Yazarlar bu gazetede bildirdi deneyler yapmakta onun yardım için Bay Yaojie he onların şükran ifade etmek istiyorum. Bu eser kısmen Ulusal Doğa Bilimleri Vakfı Çin tarafından (No. 61673117) destek verdi.

1. inşaat makine <ol><li>araya gösterildiği, kasa mekanik bileşenleri uygun bağlantı elemanları kullanarak güvenli hale getirme. ( şekil 1) 
	Not: anakart, motor, tekerlekler, vb kapsar, şasi için onun hareket sorumlu robot birincil bileşenidir. Böylece, derleme sırasında dirsek düz tut.</li>
	<li>Kalay tel kurşun ve pozitif ve negatif elektrotlar. İki tel yol iki ucu bağlanmayı kırmızı kurşun pozitif elektrot ve negatif elektrot siyah adayına motorun üzerine lehim.</li>
	<li>Mili kol, motor ve tekerlekler monte.
	<ol><li>Motor mili kol bağlanmak ve bir vida ile güvenli.</li>
		<li>Mili kol tekerlek hub ortasına takın.</li>
		<li>Şasi tamamlanan yapısını yükleyin.</li>
	</ol></li> <li>İki delik, 3 mm çapında, kasa modülü sürüş motoru yüklemek için izin vermek için ortasına. Motor modülü sürüş motoru bağlayın.</li>
	<li>Matkap bir delik her iki sol ve sağ kenarları kasanın altındaki kızılötesi sensörler için ayraç kurulumu için 1 cm.</li>
	<li>Yükleme Merkezi kasanın iki kenarının üzerine iki bağlantı elemanları. 
	Not: kızılötesi sensörler normal çalışmasını sağlamak için bağlantı parça kasasına dik olduğundan emin olun.</li>
	<li>Bir delik 18 mm çapında, her iki yapısal bileşenler sensörler kurulumu için. ( şekil 2A)</li>
	<li>Şasi alt motor sürücü yükleyin. ( şekil 2B) Her dört yönden de sırasıyla, şasi işaret bir kızılötesi sensör yükleyin. ( şekil 2C)</li>
	<li>Direksiyon dişli simetri yükleyin. Direksiyon dişli işlemi tarafından oluşturulan büyük tork nedeniyle civatalar sert ve geçirimsiz Derz sağlar bir şekilde yüklenmiş olduğundan emin olun.</li>
	<li>Makine merkezi üzerinde dört kızılötesi sensörler yükleyin.</li>
	<li>Yer 14,8 V güç kaynağı makine merkezinde ve pil paketi için Mikrodenetleyici birim (MCU) yapıştırmayın.</li>
	<li>Makine üst kısmındaki dört aralığı sensörlerine yapıştırmayın. Her sensör ve zemin arasındaki açısı 60 °, göre çalışma tablo algılama doğruluğunu garanti uyum.</li>
	<li>Makine çalışma alanı içinde hedefine ulaşmak başarısız olduğunda durumları algılamak için kullanılan çift eksenli tilt sensör yükleyin.</li>
	<li>Bir tornavida robot kolu makinenin önüne eklemek için kullanın. ( şekil 3)</li>
</ol> 2. Hata ayıklama direksiyon motor ve sürücü modülünü <ol><li>hata ayıklama yazılım (örneğin, Robot Servo Terminal2010) açmak için çift tıklatın. Bir evrensel seri veri yolu (kablo dönüştürme USB ile) hata ayıklama kartına bağlayın. ( şekil 4)</li>
	<li>Direksiyon motoru ayarla &#39; s baud hızı 9600 bit/s, hızı sınırlama 521 rad/dk, açısal sınırlama 9,6 V çalışma arayüzü için 300° ve gerilim sınırlama için.</li>
	<li>Robot direksiyon dişli için çalışma modunu ayarlamak &#34; direksiyon motor modu. &#34;</li>
	<li>Zaman uyumsuz yarı çift yönlü iletişim denetleyicisi ve direksiyon motorları arasında bağlantı olarak uygulanır. Bu şekilde, tek bir evrensel zaman uyumsuz alıcı/verici (UART) arabirim 255'ten fazla direksiyon motorlarından denetleyicisi denetleyebilirsiniz. ( şekil 5) 
	Dikkat: Olabilir, en az 6 motorları tek bir kabloya bağlı direksiyon. Çok fazla direksiyon motorları sıfırlama ve anormal veri iletişim, vs gibi alışılmadık davranış kaynaklanan aşırı ısınma ve büyük gerilim düşümü yol açar ( şekil 6)</li> <li>zaman uyumsuz yarı çift yönlü uygulamak iletişim denetleyicisi ve modül sürüş motor arasındaki bağlantı olarak. ( Şekil 7)</li>
	<li>İki sürüş modülleri ve dört direksiyon motor kimliği sayısını ayarlayın. ID3 ve ID4 gelecek güncelleştirme amaçlar için boş bırakılır. ( şekil 8) 
	Not: ID1: leftward sürüş modülü; ID2: Droitisation modülü sürüş; ID5: sol açık direksiyon motor; ID6: sağ ön direksiyon motor; ID7: sol-arka direksiyon motor; ID8: sağ-arka direksiyon motoru.</li>
	<li>Direksiyon motorları tek tek basamaklı ve cascade denetleyicisine bağlanma.</li>
	<li>İlgili denetleyicisi ara yüzleri sensörler bağlayın. Bu kimin bağlayıcı bir üçgen işareti ayılar sensör zemin (GND) olduğunu belirtmek gerekir. 
	Not: AD1: açık kızılötesi fotoelektrik sensör üzerinde alt; AD2: kızılötesi fotoelektrik sensör üzerinde alt sağ; AD3: arka kızılötesi fotoelektrik sensör alt; AD4: alt üzerinde sol kızılötesi algılayıcı; AD5: sensör ölçüm açık Kızılötesi mesafe; AD6: doğru Kızılötesi mesafe ölçüm sensörü; AD7: arka kızılötesi sensör ölçüm; AD8: sensör ölçüm sol Kızılötesi mesafe; AD9: sol açık Anti-sonbahar kızılötesi fotoelektrik sensör; AD10: sağ ön Anti-sonbahar kızılötesi fotoelektrik sensör; AD11: sağ-arka anti-sonbahar kızılötesi fotoelektrik sensör; AD12: sol-arka anti-sonbahar kızılötesi fotoelektrik sensör.</li>
</ol> 3. Sensörler hata ayıklama <ol><li>düzenleyen döndür düğmesi sensörler algılama aralığını ayarlamak için kızılötesi sensörler kuyruk üzerinde. Robot çalışma tablosu ortasına yerleştirilir, en iyi dört kızılötesi sensörler mantığı düzeyi 1 olur. Makine çalışma tablosu kenarına taşındığında, karşılık gelen tarafında kızılötesi sensör mantığı düzeyi 0 olacaktır. ( Þekil 9A) 
	Not: Robot kızılötesi sensörler mantık düzeyini analiz ederek çalışma tablosu'deki konumunu belirleyebilirsiniz. Sol ve açık sensörleri mantık düzeyleri 0 varsa, örneğin, robot çalışma tablosunun sol üst bölgede olmalıdır.</li>
	<li>Temel değerlerine mesafe sensörü için kalibrasyon ölçüm değerleri karşılaştırın. ( şekil 9B) 
	Not: Mesafe sensörü bir analog sensör olduğunu. Mesafe değişir gibi sensör &#39; s sinyal gücü geri bildirim ve karşılık gelen ölçülen değerleri de değişir. Robot çevresi değişiklikleri belirlemek için ölçüm değerleri dijital sensörler ile ev sahibi makine iletilecek.</li>
	<li>Tilt-açı sensörü hata ayıklama.
	<ol><li>Tilt-açı sensörü yatay olarak yerleştirin ve onun ölçüm değerleri kayıt.</li>
		<li>Sensör iki farklı yönlere doğru eğilmek ve onun ölçüm değerleri kaydetmek. Ölçülen değerler hata aralığında ise, sensör, düzenli işleminde varlık olarak kabul edilebilir.</li>
	</ol></li></ol> 4. Kontrol düzeni <ol><li>yapısı DC motor, simülasyon modeli esas DC motor voltaj denge denklemi, akı bağlantı denklem ve tork denge denklemi.
	<ol><li>Ağımdaki gerilim denge denklemi tarafından verilen <img alt="Equation 1" src="/files/ftp_upload/56422/56422eq1.jpg" /> u d doğrudan eksen gerilim, u q Kadrat eksen gerilim olduğunu. R d ve R q doğrudan eksen direnci ve Kadrat eksen direnç sırasıyla göstermek. <img alt="Equation 2" src="/files/ftp_upload/56422/56422eq2.jpg" />, <img alt="Equation 3" src="/files/ftp_upload/56422/56422eq3.jpg" />, <img alt="Equation 4" src="/files/ftp_upload/56422/56422eq4.jpg" />, <img alt="Equation 5" src="/files/ftp_upload/56422/56422eq5.jpg" /> , doğrudan eksen geçerli, temsil doğrudan eksen geçerli, doğrudan eksen akı ve Kadrat eksen akı.</li>
		<li>Ağımdaki akı tarafından verilen bağlantı denklem < img birlt "Denklem 6" src="/files/ftp_upload/56422/56422eq6.jpg" = / > nerede <img alt="Equation 7" src="/files/ftp_upload/56422/56422eq7.jpg" /> ve <img alt="Equation 8" src="/files/ftp_upload/56422/56422eq8.jpg" /> katsayısı göstermek bir eksen self-inductance ve Kadrat eksen self-inductance sırasıyla yolu tarif etmek. <img alt="Equation 9" src="/files/ftp_upload/56422/56422eq9.jpg" /> ve <img alt="Equation 10" src="/files/ftp_upload/56422/56422eq10.jpg" /> Karşılıklı indüktans katsayısı vardır. <img alt="Equation 11" src="/files/ftp_upload/56422/56422eq11.jpg" />, <img alt="Equation 12" src="/files/ftp_upload/56422/56422eq12.jpg" /> elektromanyetik tork ve yük tork temsil.</li>
		<li>Tarafından hesaplanan Ağımdaki tork denge denklemi <img alt="Equation 13" src="/files/ftp_upload/56422/56422eq13.jpg" />.</li>
		DC motor <li>Yapı simülasyon modeli. ( şekil 10)</li>
	</ol></li> <li>DC motor Çift Kişilik kapalı çevrim kontrol uygulamak. Motor düzenleyecek geçerli Düzenleyici için giriş olarak Devir Ayalayıcı çıkışını kullanmak &#39; s tork ve akım. 
	Not: Diyagram geçerli düzenleme sistemi yapısı. ( Şekil 11) 
	PI geçerli regülatör transfer fonksiyonu olarak gösterilen <img alt="Equation 14" src="/files/ftp_upload/56422/56422eq14.jpg" />, nerede <img alt="Equation 15" src="/files/ftp_upload/56422/56422eq15.jpg" /> orantılı katsayısı Geçerli regülatör ve <img alt="Equation 16" src="/files/ftp_upload/56422/56422eq16.jpg" /> geçerli regülatörü, kurşun zaman sabitidir. Ölçek katsayısı tarafından elde edilen <img alt="Equation 17" src="/files/ftp_upload/56422/56422eq17.jpg" />, ayrılmaz katsayısı ve <img alt="Equation 18" src="/files/ftp_upload/56422/56422eq18.jpg" />.
	<ol><li>Uygula Çift Kişilik kapalı çevrim kumanda DC motor. ( şekil 12)</li>
	</ol></li> <li>DC motor dört çeyrekli hareket kontrolü uygulamak. ( şekil 13)
	Dört çeyrekli hareket DC motor açma-kapama Metal oksit yarı iletken alan etkili transistör (MOSFET), oransal olarak elde etmek için <ol><li>bir H-köprü sürüş yararlanın devre. ( Şekil 14) 
		Not: Q1 ve Q4 açık olduğundan ve motor ileri elektrik devlet ve devlet çalışan ilk çeyreği. S3 ve S4 açık olduğunda, motor devlet ve devlet çalıştıran ikinci çeyreği fren enerji olduğunu. Q2 ve Q3 açıldığında motor ters elektrik durumu ve üçüncü çeyreği hareket durumu olduğunu. Q1 ve Q2 açıldığında motor durumu ve dördüncü çeyreği hareket durumu frenleme ters içinde enerjidir.</li>
	</ol></li> <li>Darbe genişlik modülasyonu (PWM DC motor hızını düzenleyen) uygulayın. Böylece ortalama değer ve Rotasyon hızı girişine oransal motor armatür açma-kapama elektrik anahtarı, DC motor gücü gerilim kaynağı zaman aslında değişmeden kalır kontrol ederek uygulanan DC gerilim darbe genişliği (iş hacmi) modüle Armatür gerilim motorun.</li>
</ol> 5. Program yazmak <ol><li>KEIL5 tarafından denetleyicisi olarak oluşturulan ikili (BIN) dosyasını içe aktarmak için USB download satırını kullanın.</li>
	<li>Yürütülecek programı seçin.</li>
</ol> 6. Uygulama senaryo <ol><li>bir fabrikada kargo kategorilere ayırmak için Uygula renk tanıma. ( şekil 15)
	<ol><li>Bir optik kamera görüntüleri toplamak ve geri döndü iki boyutlu dizi sayısı kullanılarak taranmış renk doğrulamak için kullanın.</li>
		<li>Mekanik kolları nesnesiyle kaldırın.</li>
		<li>Kamera kullanarak ve sürüş motoru robot belirlenen konum nesnesine taşımak için bir komut yayın.</li>
	</ol></li> <li>Hızlı bir şekilde belirlenmiş alanlarda temizlemek için arama. ( şekil 16)
	<ol><li>Engelleri çevresindeki konumlar algılamak için robot üzerinde dört optik sensörleri kullanır.</li>
		<li>Mekanik küreği Asansör ve belirlenen alanlarda engelleri kaldırmak için direksiyon motor komuta.</li>
		<li>Kullanım en etkili arama yolu belirlemek için genetik algoritma</li>
	</ol></li> <li>Makine çalışma alanı işçilerden ayırmak ve işçi güvenliği sağlamak için tezgah düşen önlemek için kendini tanıma özelliğini kullanın.
	<ol><li>Zemin ve tezgah tanıyan dört üst optik sensörler, arasındaki yükseklik farkı dayalı sinyallerini değiştirebilir.</li>
		<li>Tezgah kenarlarını konumunu belirlemek için kesilebilir sinyalleri analiz.</li>
		<li>Tezgah kenarlarını önlemek için makine komut.</li>
	</ol>
	</li>
</ol>

<ol>
	<li>Charalampous, K., Kostavelis, I., Gasteratos, A. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Robot+navigation+in+large-scale+social+maps:+An+action+recognition+approach.">Robot navigation in large-scale social maps: An action recognition approach.</a> Expert Syst Appl. 66 (1), 261-273 (2016).</li><li>Huang, Y., &amp;Wang, Q. N. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Disturbance+rejection+of+Central+Pattern+Generator+based+torque-stiffness-controlled+dynamic+walking.">Disturbance rejection of Central Pattern Generator based torque-stiffness-controlled dynamic walking.</a> Neurocomputing. 170 (1), 141-151 (2015).</li><li>Tepljakov, A., Petlenkov, E., Gonzalez, E., Belikov, J. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Digital+Realization+of+Retuning+Fractional-Order+Controllers+for+an+Existing+Closed-Loop+Control+System.">Digital Realization of Retuning Fractional-Order Controllers for an Existing Closed-Loop Control System.</a> J Circuit Syst Comp. 26 (10), 32-38 (2017).</li><li>Siluvaimuthu, C., Chenniyappan, V. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=A+Low-cost+Reconfigurable+Field-programmable+Gate+Array+Based+Three-phase+Shunt+Active+Power+Filter+for+Current+Harmonic+Elimination+and+Power+Factor+Constraints.">A Low-cost Reconfigurable Field-programmable Gate Array Based Three-phase Shunt Active Power Filter for Current Harmonic Elimination and Power Factor Constraints.</a> Electr Pow Compo Sys. 42 (16), 1811-1825 (2014).</li><li>Brogardh, T., et al. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Present+and+future+robot+control+development+-+An+industrial+perspective.">Present and future robot control development - An industrial perspective.</a> Annu Rev Control. 31 (1), 69-79 (2007).</li><li>Wang, E., Huang, S. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=A+Novel+DoubleClosed+Loops+Control+of+the+Three-phase+Voltage-sourced+PWM+Rectifier.">A Novel DoubleClosed Loops Control of the Three-phase Voltage-sourced PWM Rectifier.</a> Proceedings of the CSEE. 32 (15), 24-30 (2012).</li><li>Li, D. H., Chen, Z. X., Zhai, S. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Double+Closed-Loop+Controller+Design+of+Brushless+DC+Torque+Motor+Based+on+RBF+Neural+Network.">Double Closed-Loop Controller Design of Brushless DC Torque Motor Based on RBF Neural Network.</a> , 1351-1356 (2012).</li><li>Tian, H. X., Jiang, P. L., Sun, M. S. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Double-Loop+DCSpeed+Regulation+System+Design+Basd+On+OCC).">Double-Loop DCSpeed Regulation System Design Basd On OCC).</a> , 889-890 (2014).</li><li>Xu, G. Y., Zhang, M. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Double+Closed-Loop+Feedback+Controller+Design+for+Micro+Indoor+Smart+Autonomous+Robot).">Double Closed-Loop Feedback Controller Design for Micro Indoor Smart Autonomous Robot).</a> , 474-479 (2011).</li><li>Chen, Y. N., Xie, B., Mao, E. R. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Electric+Tractor+Motor+Drive+Control+Based+on+FPGA.">Electric Tractor Motor Drive Control Based on FPGA.</a> , 271-276 (2016).</li><li>Zhang, J., Zhou, Y. J., Zhao, J. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Study+on+Four-quadrant+Operation+of+Brushless+DC+Motor+Control+Method.">Study on Four-quadrant Operation of Brushless DC Motor Control Method.</a> Proc. International Conference on Mechatronics, Robotics and Automation. (ICMRA 2013). , 1363-1368 (2013).</li><li>Joice, C. S., Paranjothi, S. R., Kumar, V. J. S. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Digital+Control+Strategy+for+Four+Quadrant+Operation+of+Three+Phase+BLDC+Motor+With+Load+Variations.">Digital Control Strategy for Four Quadrant Operation of Three Phase BLDC Motor With Load Variations.</a> Ieee T Ind Inform. 9 (2), 974-982 (2013).</li><li>Drumheller, Z., et al. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Optimal+Decision+Making+Algorithm+for+Managed+Aquifer+Recharge+and+Recovery+Operation+Using+Near+Real-Time+Data:+Benchtop+Scale+Laboratory+Demonstration.">Optimal Decision Making Algorithm for Managed Aquifer Recharge and Recovery Operation Using Near Real-Time Data: Benchtop Scale Laboratory Demonstration.</a> Ground Water Monit R. 37 (1), 27-41 (2017).</li><li>Wang, X. S., GAO, Y., Cheng, Y. H., Ma, X. P. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Knowledge-guided+genetic+algorithm+for+path+planning+of+robot.">Knowledge-guided genetic algorithm for path planning of robot.</a> Control Decis. 24 (7), 1043-1049 (2009).</li></ol>

Yazarlar ifşa gerek yok.

Bu yazıda, bir tür özerk olarak inşa edilebilir akıllı robot dizayn ettik. Biz önerilen akıllı arama algoritması ve özerk tanıma çeşitli yazılım programları donanım ile entegre ederek hayata. İletişim kuralı ' kullanıcılar yardımcı olabilir akıllı robot hata ayıklama tasarım kendi robot uygun mekanik yapısını ve donanım yapılandırma temel yaklaşımlar tanıttı. Ancak, fiili çalışma sırasında istikrar yapısı, onun çalışma aralığı, özgürlük derecesi ve alanı kullanımı...

Robotlar bilgi sensörler ve yapay zeka 1,2, mekanik, elektronik, kontrol, bilgisayarlar da dahil olmak üzere çeşitli disiplinleri birleştiren karmaşık, akıllı makineler. Giderek, robotlar yardımcı veya işyeri, sanayi üretimi, yineleyici ya da tehlikeli görevleri gerçekleştirmekte robotlar sahip avantajları nedeniyle özellikle insanlarda bile değiştirme. Çalışmada akıllı robot protokolünde tasarımını bir kapalı döngü denetimi stratejisi, özellikle yol bir genetik algoritma dayalı planlama temel alır. Ayrıca, fonksiyonel modüller robot yükseltmeleri için güçlü bir kapasite var. hangi gelecekteki en iyi duruma getirme iş için sağlam bir temel sağlayabilir kesinlikle bölünmüş3,4, olmuştur.
Robot platformu modüler uygulaması öncelikle aşağıdaki yöntemlerde temel alır: çok boyutlu kombinasyon denetimi stratejisi motor kontrol modülü5,6ve akıllı keşif bir genetik algoritma dayalı optimizasyon algoritması modülünde.
DC motor ve dört çeyrekli motor işlemi Çift Kişilik kapalı çevrim kontrol motor kontrol modülü'nü kullanın. Çift Kişilik kapalı çevrim hız kontrolü anlamına gelir Devir Ayalayıcı çıkış akım ve motor tork kontrol izin geçerli düzenleyici giriş olarak hizmet vermektedir. Bu sistemin motor tork gerçek zamanlı olarak verilen hız ile gerçek hız arasındaki farkı temel alarak denetlenebildiğini avantajdır. Zaman verilen ve gerçek arasındaki farkı hızları nispeten büyük, motor tork artırır ve yönetmelik7, için hızlı kılan hız değişiklikleri mümkün olduğunca hızlı bir şekilde motor hız verilen değere doğru sürmeyi daha hızlı hız 8 , 9. diğer taraftan, hızı nispeten yakın verilen değerdir, otomatik olarak azaltmak aşırı hız, hız verilen değer nispeten hızlı bir şekilde hiçbir hata6ile, ulaşmak izin önlemek için motor tork 10. eşdeğer zamandan beri elektrik geçerli döngü sabitidir nispeten küçük dört çeyrekli motor11,12 yanıt verebilir daha hızlı sistem için söz konusu olduğunda girişim etkisini bastırmak için Dış parazit var. Bu kararlılık ve anti-parazit yetenek sistemi geliştirmek için sağlar.
MATLAB simülasyonda sonuçlarına dayanarak en yüksek verimlilik ile genetik zeki optimizasyon algoritması seçin. Genetik olarak doğal seçilim teorisinin temel bir Stokastik paralel arama algoritması genetik algoritmasıdır. İlk herhangi bir bilgi olmaması durumunda genel en uygun çözüm bulmak için etkili bir yöntem oluşturmaktadır. Böylece sürekli seçimi, crossover, mutasyon ve diğer genetik işlemleri yoluyla çözüm kalitesini artırma bir nüfus olarak sorun çözüm kümesi Saygılar. Akıllı robotlar tarafından planlama yol ile ilgili olarak yetersiz ilk bilgiler sayesinde, karmaşık ortamları ve nonlinearity zorluk ortaya çıkar. Genetik algoritmalar daha iyi çünkü onlar global optimizasyon yeteneği, güçlü uyum ve doğrusal olmayan sorunların çözümünde sağlamlık sahip yol planlama sorunu çözmek edebiliyoruz; Sorun yok belirli kısıtlamalar vardır; hesaplama işlemi basittir; ve özel koşullar için arama alanı 13,14.

<table><tbody><tr><td>structural parts</td><td>UPTECMONYH HAR</td><td>L1-1</td><td></td></tr><tr><td>structural parts</td><td>UPTECMONYH HAR</td><td>L2-1</td><td></td></tr><tr><td>structural parts</td><td>UPTECMONYH HAR</td><td>L3-1</td><td></td></tr><tr><td>structural parts</td><td>UPTECMONYH HAR</td><td>L4-1</td><td></td></tr><tr><td>structural parts</td><td>UPTECMONYH HAR</td><td>L5-1</td><td></td></tr><tr><td>structural parts</td><td>UPTECMONYH HAR</td><td>L5-2</td><td></td></tr><tr><td>structural parts</td><td>UPTECMONYH HAR</td><td>U3A</td><td></td></tr><tr><td>structural parts</td><td>UPTECMONYH HAR</td><td>U3B</td><td></td></tr><tr><td>structural parts</td><td>UPTECMONYH HAR</td><td>U3C</td><td></td></tr><tr><td>structural parts</td><td>UPTECMONYH HAR</td><td>U3F</td><td></td></tr><tr><td>structural parts</td><td>UPTECMONYH HAR</td><td>U3G</td><td></td></tr><tr><td>structural parts</td><td>UPTECMONYH HAR</td><td>U3H</td><td></td></tr><tr><td>structural parts</td><td>UPTECMONYH HAR</td><td>U3J</td><td></td></tr><tr><td>structural parts</td><td>UPTECMONYH HAR</td><td>I3</td><td></td></tr><tr><td>structural parts</td><td>UPTECMONYH HAR</td><td>I5</td><td></td></tr><tr><td>structural parts</td><td>UPTECMONYH HAR</td><td>I7</td><td></td></tr><tr><td>structural parts</td><td>UPTECMONYH HAR</td><td>CGJ</td><td></td></tr><tr><td>link component</td><td>UPTECMONYH HAR</td><td>LM1</td><td></td></tr><tr><td>link component</td><td>UPTECMONYH HAR</td><td>LM2</td><td></td></tr><tr><td>link component</td><td>UPTECMONYH HAR</td><td>LM3</td><td></td></tr><tr><td>link component</td><td>UPTECMONYH HAR</td><td>LM4</td><td></td></tr><tr><td>link component</td><td>UPTECMONYH HAR</td><td>LX1</td><td></td></tr><tr><td>link component</td><td>UPTECMONYH HAR</td><td>LX2</td><td></td></tr><tr><td>link component</td><td>UPTECMONYH HAR</td><td>LX3</td><td></td></tr><tr><td>link component</td><td>UPTECMONYH HAR</td><td>LX4</td><td></td></tr><tr><td>Steering gear structure component</td><td>UPTECMONYH HAR</td><td>KD</td><td></td></tr><tr><td>Steering gear structure component</td><td>UPTECMONYH HAR</td><td>DP</td><td></td></tr><tr><td>Infrared sensor</td><td>UPTECMONYH HAR</td><td>E18-B0</td><td>Digital sensor</td></tr><tr><td>Infrared&amp;nbsp;Range&amp;nbsp;Finder</td><td>SHARP</td><td>GP2D12</td><td></td></tr><tr><td>Gray level sensor</td><td>SHARP</td><td>GP2Y0A02YK0F</td><td></td></tr><tr><td>proMOTION&amp;nbsp;CDS</td><td>SHARP</td><td>CDS&amp;nbsp;5516</td><td>The robot steering gear</td></tr><tr><td>motor drive module</td><td>Risym</td><td>HG7881</td><td></td></tr><tr><td>solder wire</td><td>ELECALL</td><td>63A</td><td></td></tr><tr><td>terminal</td><td>Bright wire</td><td>5264</td><td></td></tr><tr><td>motor</td><td>BX motor</td><td>60JX</td><td></td></tr><tr><td>camera</td><td>Logitech</td><td>C270</td><td></td></tr><tr><td>Drilling machine</td><td>XIN XIANG</td><td>16MM</td><td>Please be careful</td></tr><tr><td>Soldering station</td><td>YIHUA</td><td>8786D</td><td>Be&amp;nbsp;careful&amp;nbsp;to&amp;nbsp;be&amp;nbsp;burn</td></tr><tr><td>screwdriver</td><td>EXPLOIT</td><td>043003</td><td></td></tr><tr><td>Tweezers</td><td>R`DEER</td><td>RST-12</td><td></td></tr></tbody></table>

the modular design and production of an intelligent robot based on a closed-loop control strategy

Akıllı robotlar çevresini hissediyorum, kendi eylem planı ve sonunda hedeflerine ulaşmak edebiliyoruz robotlar yeni nesil bir parçasıdır. Son yıllarda, günlük yaşam ve endüstri robotlar üzerine güven artmıştır. Bu raporda önerilen protokol tasarımı ve üretimi bir işleme robot bir akıllı arama algoritması ile bir özerk kimlik işlevi ile açıklar.
İlk olarak, çeşitli çalışma modülleri mekanik inşaat iş platformu ve robotik manipülatör yüklemesini tamamlamak için monte edilir. O zaman, biz tasarım bir kapalı çevrim kontrol sistemi ve yazılım, hata ayıklama yardımı ile bir dört çeyrekli motor kontrol stratejisi yanı sıra direksiyon dişli kimlik (ID), baud hızı ve robot istenen dinamik elde emin olmak için diğer çalışma parametreleri ayarla performans ve düşük enerji tüketimi. Sonra doğru bir şekilde çevresel bilgi elde etmek için çoklu sensör füzyon elde etmek için sensör hata ayıklama. Son olarak, robotun işlevini belirli bir uygulamanın başarısı tanıyabilir ilgili algoritma uygular.
Kullanıcıların çeşitli donanım inşaat programları geliştirmek ve bir akıllı kontrol stratejisi uygulamak için kapsamlı hata ayıklayıcıyı kullanmak bu yaklaşımın avantajı, güvenilirlik ve esneklik, gibidir. Bu yüksek verimlilik ve sağlamlık ile gereksinimlerine göre kişiselleştirilmiş gereksinimleri belirlemek kullanıcılara izin verir.

Çift Kişilik kapalı döngü hareket kontrol programı şemada, mor bir verilen hız sinyal ve sarı denetim sistemi çıktı değerini temsil eder. Şekil 17 açıkça Çift Kişilik kapalı çevrim kontrol sistemi daha bir açık döngü sistemi önemli ölçüde daha etkili olduğunu gösteriyor. Çift Kişilik kapalı çevrim sisteminin çıktının gerçek kaçmak nispeten küçük ve sistemin dinamik performansı daha iyidir. ( Ş...

Watch this Scientific Journal Video about The Modular Design and Production of an Intelligent Robot Based on a Closed-Loop Control Strategy at JoVE.com

The Modular Design and Production of an Intelligent Robot Based on a Closed-Loop Control Strategy

Biz mevcut bir protokol üzerinde modüler tasarım ve üretim bilimsel ve teknik işçi özel üretim görevleri ile akıllı robot tasarım yardımcı olmak için akıllı robotlar kişisel ihtiyaçlarına göre ve tasarım bireyselleştirilmiş.

Modüler tasarımı ve üretimi kapalı döngü denetimi stratejisi üzerinde dayalı bir akıllı robot

Intelligent robots are part of a new generation of robots that are able to sense the surrounding environment, plan their own actions and eventually reach ...

the-modular-design-production-an-intelligent-robot-based-on-closed

Universidad San Sebastian

Education

Research

JoVE Core

JoVE Journal

Engineering

Mechanical Engineering

Physics

Electrical Engineering

Unit 1

Inductance

Equilibrium of a Rigid Body

Design of Control Systems

SCIENTISTS IN ACTION

11.5K Görüntüleme.  Chinese Academy of Sciences. Biz mevcut bir protokol üzerinde modüler tasarım ve üretim bilimsel ve teknik işçi özel üretim görevleri ile akıllı robot tasarım yardımcı olmak için akıllı robotlar kişisel ihtiyaçlarına göre ve tasarım bireyselleştirilmiş.

Video: The Modular Design and Production of an Intelligent Robot Based on a Closed-Loop Control Strategy

An Experimental Platform to Study the Closed-loop Performance of Brain-machine Interfaces

The non-stationary nature and variability of neuronal signals is a fundamental problem in brain-machine interfacing. We developed a brain-machine interface to assess the robustness of different control-laws applied to a closed-loop image stabilization task. Taking advantage of the well-characterized fly visuomotor pathway we record the electrical activity from an identified, motion-sensitive neuron, H1, to control the yaw rotation of a two-wheeled robot. The robot is equipped with 2 high-speed video cameras providing visual motion input to a fly placed in front of 2 CRT computer monitors. The activity of the H1 neuron indicates the direction and relative speed of the robot's rotation. The neural activity is filtered and fed back into the steering system of the robot by means of proportional and proportional/adaptive control. Our goal is to test and optimize the performance of various control laws under closed-loop conditions for a broader application also in other brain machine interfaces.

We use a closed-loop fly-machine interface to investigate general principles in neuronal control.

Beyin-makine Arayüzler Kapalı döngü Performans Çalışması için Deneysel Bir Platform

The non-stationary nature and variability of neuronal signals is a fundamental problem in brain-machine interfacing. We developed a brain-machine ...

Nörobilim

Designing and Implementing Nervous System Simulations on LEGO Robots

We present a method to use the commercially available LEGO Mindstorms NXT robotics platform to test systems level neuroscience hypotheses. The first step of the method is to develop a nervous system simulation of specific reflexive behaviors of an appropriate model organism; here we use the American Lobster. Exteroceptive reflexes mediated by decussating (crossing) neural connections can explain an animal's taxis towards or away from a stimulus as described by Braitenberg and are particularly well suited for investigation using the NXT platform.1 The nervous system simulation is programmed using LabVIEW software on the LEGO Mindstorms platform. Once the nervous system is tuned properly, behavioral experiments are run on the robot and on the animal under identical environmental conditions. By controlling the sensory milieu experienced by the specimens, differences in behavioral outputs can be observed. These differences may point to specific deficiencies in the nervous system model and serve to inform the iteration of the model for the particular behavior under study. This method allows for the experimental manipulation of electronic nervous systems and serves as a way to explore neuroscience hypotheses specifically regarding the neurophysiological basis of simple innate reflexive behaviors. The LEGO Mindstorms NXT kit provides an affordable and efficient platform on which to test preliminary biomimetic robot control schemes. The approach is also well suited for the high school classroom to serve as the foundation for a hands-on inquiry-based biorobotics curriculum.

An approach to neural network modeling on the LEGO Mindstorms robotics platform is presented. The method provides a simulation tool for invertebrate neuroscience research in both the research lab and the classroom. This technique enables the investigation of biomimetic robot control principles.

LEGO Robotlar Sinir Sistemi simülasyonlar Tasarlama ve uygulama

We present a method to use the commercially available LEGO Mindstorms NXT robotics platform to test systems level neuroscience hypotheses. The first step ...

Design and Fabrication of an Elastomeric Unit for Soft Modular Robots in Minimally Invasive Surgery

In recent years, soft robotics technologies have aroused increasing interest in the medical field due to their intrinsically safe interaction in unstructured environments. At the same time, new procedures and techniques have been developed to reduce the invasiveness of surgical operations. Minimally Invasive Surgery (MIS) has been successfully employed for abdominal interventions, however standard MIS procedures are mainly based on rigid or semi-rigid tools that limit the dexterity of the clinician. This paper presents a soft and high dexterous manipulator for MIS. The manipulator was inspired by the biological capabilities of the octopus arm, and is designed with a modular approach. Each module presents the same functional characteristics, thus achieving high dexterity and versatility when more modules are integrated. The paper details the design, fabrication process and the materials necessary for the development of a single unit, which is fabricated by casting silicone inside specific molds. The result consists in an elastomeric cylinder including three flexible pneumatic actuators that enable elongation and omni-directional bending of the unit. An external braided sheath improves the motion of the module. In the center of each module a granular jamming-based mechanism varies the stiffness of the structure during the tasks. Tests demonstrate that the module is able to bend up to 120&#176; and to elongate up to 66% of the initial length. The module generates a maximum force of 47 N, and its stiffness can increase up to 36%.

This paper describes the design and fabrication of a soft unit for surgical manipulators. The base module includes three flexible fluidic actuators to achieve omnidirectional bending and elongation, and a granular jamming-based mechanism to enable stiffness control. A complete mechanical characterization is also reported.

Tasarım ve Yumuşak Modüler Robotlar için bir Elastomerik Birimi Fabrikasyon Minimal İnvaziv Cerrahi

In recent years, soft robotics technologies have aroused increasing interest in the medical field due to their intrinsically safe interaction in ...

Biyomühendislik

Robotic Sensing and Stimuli Provision for Guided Plant Growth

Robot systems are actively researched for manipulation of natural plants, typically restricted to agricultural automation activities such as harvest, irrigation, and mechanical weed control. Extending this research, we introduce here a novel methodology to manipulate the directional growth of plants via their natural mechanisms for signaling and hormone distribution. An effective methodology of robotic stimuli provision can open up possibilities for new experimentation with later developmental phases in plants, or for new biotechnology applications such as shaping plants for green walls. Interaction with plants presents several robotic challenges, including short-range sensing of small and variable plant organs, and the controlled actuation of plant responses that are impacted by the environment in addition to the provided stimuli. In order to steer plant growth, we develop a group of immobile robots with sensors to detect the proximity of growing tips, and with diodes to provide light stimuli that actuate phototropism. The robots are tested with the climbing common bean, Phaseolus vulgaris, in experiments having durations up to five weeks in a controlled environment. With robots sequentially emitting blue light-peak emission at wavelength 465 nm-plant growth is successfully steered through successive binary decisions along mechanical supports to reach target positions. Growth patterns are tested in a setup up to 180 cm in height, with plant stems grown up to roughly 250 cm in cumulative length over a period of approximately seven weeks. The robots coordinate themselves and operate fully autonomously. They detect approaching plant tips by infrared proximity sensors and communicate via radio to switch between blue light stimuli and dormant status, as required. Overall, the obtained results support the effectiveness of combining robot and plant experiment methodologies, for the study of potentially complex interactions between natural and engineered autonomous systems.

Distributed robot nodes provide sequences of blue light stimuli to steer the growth trajectories of climbing plants. By activating natural phototropism, the robots guide the plants through binary left-right decisions, growing them into predefined patterns that by contrast are not possible when the robots are dormant.

Güdümlü bitki büyümesi için robotik algılama ve stimuli hükmü

Robot systems are actively researched for manipulation of natural plants, typically restricted to agricultural automation activities such as harvest, ...

Mühendislik

Operation of the Collaborative Composite Manufacturing (CCM) System

The automated tape placement and the automated fiber placement (AFP) machines provide a safer working environment and reduce the labor intensity of workers than the traditional manual fiber placement does. Thus, the production accuracy, repeatability and efficiency of composite manufacturing are significantly improved. However, the current AFP systems can only produce the composite components with large open surface or simple revolution parts, which cannot meet the growing interest in small complex or closed structures from industry.
In this research, by employing a 1-degree of freedom (DoF) rotational stage, a 6-RSS parallel robot, and a 6-DoF serial robot, the dexterity of the AFP system can be significantly improved for manufacturing complex composite parts. The rotational stage mounted on the parallel robot is utilized to hold the mandrel and the serial robot carries the placement head to mimic two human hands that have enough dexterity to lay the fiber to the mandrel with complex contour.
Although the CCM system increases the flexibility of composite manufacturing, it is quite time-consuming or even impossible to generate the feasible off-line path, which ensures uniform lay-up of subsequent fibers considering the constraints like singularities, collisions between the fiber placement head and mandrel, smooth fiber direction change and keeping the fiber placement head along the norm of the part&#39;s surface, etc. Moreover, due to the existing positioning error of the robots, the on-line path correction is needed. Therefore, the on-line pose correction algorithm is proposed to correct the paths of both parallel and serial robots, and to keep the relative path between the two robots unchanged through the visual feedback when the constraint or singularity problems in the off-line path planning occur. The experimental results demonstrate the designed CCM system can fulfill the movement needed for manufacturing a composite structure with Y-shape.

Operation of the Collaborative Composite Manufacturing CCM System

A collaborative composite manufacturing system is developed for robotic lay-up of composite laminates using the prepreg tape. The proposed system allows the production of composite laminates with high levels of geometrical complexity. The issues in the path planning, coordination of the robots and control are addressed in the proposed method.

İşbirlikçi Kompozit Üretim (CCM) Sisteminin İşleyişi

The automated tape placement and the automated fiber placement (AFP) machines provide a safer working environment and reduce the labor intensity of ...

Manufacturing, Control, and Performance Evaluation of a Gecko-Inspired Soft Robot

This protocol presents a method for manufacturing, control, and evaluation of the performance of a soft robot that can climb inclined flat surfaces with slopes of up to 84&#176;. The manufacturing method is valid for the fast pneunet bending actuators in general and might, therefore, be interesting for newcomers to the field of actuator manufacturing. The control of the robot is achieved by means of a pneumatic control box that can provide arbitrary pressures and can be built by only using purchased components, a laser cutter, and a soldering iron. For the walking performance of the robot, the pressure-angle calibration plays a crucial role. Therefore, a semi-automated method for the pressure-angle calibration is presented. At high inclines (&#62; 70&#176;), the robot can no longer reliably fix itself to the walking plane. Therefore, the gait pattern is modified to ensure that the feet can be fixed on the walking plane.

This protocol provides a detailed list of steps to be performed for the manufacturing, control and evaluation of the climbing performance of a gecko-inspired soft robot.

Gecko'dan Esinlenilmiş Yumuşak Robotun İmalatı, Kontrolü ve Performans Değerlendirmesi

This protocol presents a method for manufacturing, control, and evaluation of the performance of a soft robot that can climb inclined flat surfaces with ...

Robotic Mirror Therapy System for Functional Recovery of Hemiplegic Arms

Mirror therapy has been performed as effective occupational therapy in a clinical setting for functional recovery of a hemiplegic arm after stroke. It is conducted by eliciting an illusion through use of a mirror as if the hemiplegic arm is moving in real-time while moving the healthy arm. It can facilitate brain neuroplasticity through activation of the sensorimotor cortex. However, conventional mirror therapy has a critical limitation in that the hemiplegic arm is not actually moving. Thus, we developed a real-time 2-axis mirror robot system as a simple add-on module for conventional mirror therapy using a closed feedback mechanism, which enables real-time movement of the hemiplegic arm. We used 3 Attitude and Heading Reference System sensors, 2 brushless DC motors for elbow and wrist joints, and exoskeletal frames. In a feasibility study on 6 healthy subjects, robotic mirror therapy was safe and feasible. We further selected tasks useful for activities of daily living training through feedback from rehabilitation doctors. A chronic stroke patient showed improvement in the Fugl-Meyer assessment scale and elbow flexor spasticity after a 2-week application of the mirror robot system. Robotic mirror therapy may enhance proprioceptive input to the sensory cortex, which is considered to be important in neuroplasticity and functional recovery of hemiplegic arms. The mirror robot system presented herein can be easily developed and utilized effectively to advance occupational therapy.

We developed a real-time mirror robot system for functional recovery of hemiplegic arms using automatic control technology, conducted a clinical study on healthy subjects, and determined tasks through feedback from rehabilitation doctors. This simple mirror robot can be applied effectively to occupational therapy in stroke patients with a hemiplegic arm.

Hemiplejik Arms Fonksiyonel Kurtarma için Robotik Ayna Tedavi Sistemi

Mirror therapy has been performed as effective occupational therapy in a clinical setting for functional recovery of a hemiplegic arm after stroke. It is ...

Interactive and Visualized Online Experimentation System for Engineering Education and Research

Experimentation is crucial in engineering education. This work explores visualized experiments in online laboratories for teaching and learning and also research. Interactive and visualizing features, including theory-guided algorithm implementation, web-based algorithm design, customizable monitoring interface, and three-dimensional (3-D) virtual test rigs are discussed. To illustrate the features and functionalities of the proposed laboratories, three examples, including the first-order system exploration using a circuit-based system with electrical elements, web-based control algorithm design for virtual and remote experimentation, are provided. Using user-designed control algorithms, not only can simulations be conducted, but real-time experiments can also be conducted once the designed control algorithms have been compiled into executable control algorithms. The proposed online laboratory also provides a customizable monitoring interface, with which users can customize their user interface using provided widgets such as the textbox, chart, 3-D, and camera widget. Teachers can use the system for online demonstration in the classroom, students for after-class experimentation, and researchers to verify control strategies.

This work describes an online experimentation system that provides visualized experiments, including the visualization of theories, concepts, and formulas, visualizing the experimental process with three-dimensional (3-D) virtual test rigs, and visualizing the control and monitoring system using widgets such as charts and cameras.

Mühendislik Eğitimi ve Araştırması için İnteraktif ve Görselleştirilmiş Online Deney Sistemi

Experimentation is crucial in engineering education. This work explores visualized experiments in online laboratories for teaching and learning and also ...

Closed-loop Neuro-robotic Experiments to Test Computational Properties of Neuronal Networks

Information coding in the Central Nervous System (CNS) remains unexplored. There is mounting evidence that, even at a very low level, the representation of a given stimulus might be dependent on context and history. If this is actually the case, bi-directional interactions between the brain (or if need be a reduced model of it) and sensory-motor system can shed a light on how encoding and decoding of information is performed. Here an experimental system is introduced and described in which the activity of a neuronal element (i.e., a network of neurons extracted from embryonic mammalian hippocampi) is given context and used to control the movement of an artificial agent, while environmental information is fed back to the culture as a sequence of electrical stimuli. This architecture allows a quick selection of diverse encoding, decoding, and learning algorithms to test different hypotheses on the computational properties of neuronal networks.

In this paper, an experimental framework to perform closed-loop experiments is presented, in which information processing (i.e., coding and decoding) and learning of neuronal assemblies are studied during the continuous interaction with a robotic body.

Kapalı döngü Nöro-robotik Deneyler Nöronal Ağları Hesaplamalı Properties Test

Information coding in the Central Nervous System (CNS) remains unexplored. There is mounting evidence that, even at a very low level, the representation ...

Insect-controlled Robot: A Mobile Robot Platform to Evaluate the Odor-tracking Capability of an Insect

Robotic odor source localization has been a challenging area and one to which biological knowledge has been expected to contribute, as finding odor sources is an essential task for organism survival. Insects are well-studied organisms with regard to odor tracking, and their behavioral strategies have been applied to mobile robots for evaluation. This "bottom-up" approach is a fundamental way to develop biomimetic robots; however, the biological analyses and the modeling of behavioral mechanisms are still ongoing. Therefore, it is still unknown how such a biological system actually works as the controller of a robotic platform. To answer this question, we have developed an insect-controlled robot in which a male adult silkmoth (Bombyx mori) drives a robot car in response to odor stimuli; this can be regarded as a prototype of a future insect-mimetic robot. In the cockpit of the robot, a tethered silkmoth walked on an air-supported ball and an optical sensor measured the ball rotations. These rotations were translated into the movement of the two-wheeled robot. The advantage of this "hybrid" approach is that experimenters can manipulate any parameter of the robot, which enables the evaluation of the odor-tracking capability of insects and provides useful suggestions for robotic odor-tracking. Furthermore, these manipulations are non-invasive ways to alter the sensory-motor relationship of a pilot insect and will be a useful technique for understanding adaptive behaviors.

The capability to localize an odor source is necessary for insect survival and is expected to be applicable to artificial odor-tracking. The insect-controlled robot is driven by an actual silkmoth and enables us to evaluate the odor-tracking capability of insects through a robotic platform.

Böcek kontrollü Robot: Bir Mobil Robot Platformu bir Böcek Koku izleme Yeteneği değerlendirin

Robotic odor source localization has been a challenging area and one to which biological knowledge has been expected to contribute, as finding odor ...